マイクロエンコーダの活用例
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配管内探傷ロボットの移動距離計測用

配管内探傷ロボットの移動距離計測用   狭所内を撮影しながら進むロボットの距離測定に活用されております。(タイヤの回転回数、角度から移動距離を測定)
スペースが限られることから超小型サイズのロータリーエンコーダが採用となっております。

超小型ロータリーエンコーダシリーズ
MES3
MES-6

製品構成

  型名 製品名 備考
1 MES-3 超小型インクリメンタル式エンコーダ 世界最小クラスのインクリメンタル式ロータリーエンコーダ
2 MES-6 超小型インクリメンタル式エンコーダ 世界最小クラスのインクリメンタル式ロータリーエンコーダ

望遠防災カメラの雲台角度制御用

防災カメラでは、遠距離にある被写体を自動撮影している為、雲台の僅かな動きが映像では大きな動きとなり撮影されてしまいます。
そこで、雲台の回転角度をより細かく制御することができる高分解能のロータリーエンコーダが採用となっており、
カメラ挙動を妨げないコンパクトサイズのエンコーダであるため、撮影動作がより自由にすることができました。

小型高分解能ロータリーエンコーダシリーズ
ME-30シリーズ 
  望遠防災カメラの雲台角度制御用

製品構成

  型名 製品名 備考
1 ME-30 小型高分解能インクリメンタル式エンコーダ ・薄型、コンパクトのインクリメンタル式エンコーダ
・幅広い分解能、様々な軸径状を用意

手術用ロボットのマスタースレーブ

手術用ロボットのマスタースレーブ   手術用アシストロボットのマスター(画像手前の装置)の各指関節角計測と、スレーブ(画像奥の鉗子)の制御用に採用されております。 位置だけでなく、速度も算出する為、高分解能(30,000P/R以上)が必要となり、より自然な操作性を追求する為、小型で軽量化が求められました。小型であれば、可動範囲を広げることができるからです。

小型高分解能ロータリーエンコーダシリーズ
ME9PST
E12PST

製品構成

  型名 製品名 備考
1 ME-9PST 小型高分解能エンコーダ Φ13で16,000P.R(ABZ相)
2 ME-12PST 小型高分解能エンコーダ Φ20で32,000P/R(ABZ相)

ヒューマノイドロボットの指関節の角度検出用

                             

ヒューマノイドロボットの指関節の角度検出用に使用されています。超小型のエンコーダを用いることによって、人間の手の大きさと同等のロボットハンドの作成が可能となりました。

超小型ロータリーエンコーダシリーズ
MES6
MES6PST

 

製品構成

  型名 製品名 備考
1 MES-6 超小型エンコーダ Φ7.5 500P/R(ABZ相)
2 MES-6PST 超小型エンコーダ Φ7.5  2,000P/R(ABZ相)

ボールネジ送り量の測長

ボールネジ機構を用いたステージに、ワイヤー式リニアエンコーダが採用されています。リニアエンコーダのように、ガイドレールの設置や検出ヘッドの組込は不要で、本体とワイヤー先端の2点止めにて容易に測長が可能です。また、ギアによるバックラッシ等を含めた、ステージの実測値を測長できます。

ワイヤー式リニアスケールシリーズ
MLS-12

MLS-30

 

製品構成

  型名 製品名 備考
1 MLS-12 超小型ワイヤー式リニアスケール 測定範囲:250mm  最小読取り:0.04mm
2 MLS-30 小型ワイヤー式リニアスケール

測定範囲:1000mm 最小読取り:0.02mm

μDDモータ採用例 スカラロボット繰り返し精度±1μm

μDDモータを使用したスカラロボット(精度実験のため、社内自作)

中空軸タイプのダイレクトドライブモータを採用し、中空軸内にケーブルを通しすことでコンパクトなロボットを製作しました。

スカラロボットのベースはアクリル材。

モータ軸から約30センチの先端部にて、1μmの停止精度を確認しております。

  型名 製品名 備考
1 MDH-70 中空軸ダイレクトドライブモータ

外径φ70mm、内径φ20mm

2,592,000C/R、ピークトルク5,6Nm

2 MDH(12)-40 中空軸ダイレクトドライブモータ

φ40mm、内径φ12mm

1,296,000C/R、ピークトルク1Nm

3  MDH-40  中空軸ダイレクトドライブモータ

φ40mm、内径φ10mm

1,296,000C/R、ピークトルク1Nm

μDDモータ採用例 ロボットアーム マスタースレーブ(反力検出有り)

 

ダイレクトドライブモータを用いたマスター・スレーブデモ

 

⑴マスター・スレーブ制御

マスター(右)を動かすと、同様の動きをスレーブ(左)側が時差0.2μsecにて追従して動作します。

⑵反力検出及びフィードバック

スレーブ側に外力が加わった場合、マスター側に反力としてフィードバックされます。

(例)スレーブ軸にて輪ゴムを引くと、輪ゴムが伸び徐々に抵抗が掛かる様子をマスター側で擬似的に感じることができます。

⑶セーフティアラーム機能

 スレーブ側に設定した以上の外力が加わると、アラーム出力を行いサーボオフして、安全に停止します。

スレーブ軸での強い接触事故を防ぎ、モータの焼損を防ぎます。

 

中空軸タイプのダイレクトドライブモータを採用し、中空軸内にケーブルを通しすことでコンパクトなロボットを製作しました。

  型名 製品名 備考
1

MDH-2018

(指部)

中空軸ダイレクトドライブモータ

外径φ20mm、内径φ2mm

288,000C/R、ピークトルク120mNm

2

MDH-4006

(手首部)

中空軸ダイレクトドライブモータ

φ40mm、内径φ10mm

1,296,000C/R、ピークトルク300mNm

3

MDH(12)-4018

(肘部)

 中空軸ダイレクトドライブモータ

φ40mm、内径φ12mm

1,296,000C/R、ピークトルク1Nm

μDDモータ トルクデモ ギアレスモータによる重り吊上げ

  型名 製品名 備考
1

MDH-2018

(左)

中空軸ダイレクトドライブモータ

外径φ20mm、内径φ2mm

288,000C/R、ピークトルク150mNm

2

MDH-4018

(右)

中空軸ダイレクトドライブモータ

φ40mm、内径φ10mm

1,296,000C/R、ピークトルク 1Nm